操控电路的本文所要描绘的磁悬浮技能，切当地说，是上拉式的磁悬浮技能。它发光是使用了无线输电技能。本文不评论无线输电技能，就从磁悬浮下手，制造一个简略的上拉式磁悬浮体系。
闲话少叙，让咱们先来看看它的大致原理。假如只需上面的电磁铁发生磁力吸住中心的电磁铁，这是很简略的工作，可是费事的是，你要把它拉在半空中，而不是一会儿把它招引过来。想要把它固定在某个方位最直观的主意便是，在磁铁快要掉下去的时分就赶忙增加点拉力（磁力）把它拉上来一点，拉上来今后，快要吸过来时，赶忙削减一点拉力，让它不要再接近，因而这显然是一个负反响的体系，并且看起来像是在振动的体系。事实上，当今的自动操控技能都是依据负反响的操控，对负反响的研讨是操控论的核心问题，实质是使体系输出起到与输入相反的效果，经过体系输出的反响和输入作比较，用这个差错纠正、调理操控办理体系的呼应，使体系输出与体系方针的差错减小，终究体系趋于安稳。
是份额(P)、积分(I)、微分(D)操控的缩写，最早是经过调查梢公掌舵的方法而创造出来的反响操控算法，
操控器从传感器得到丈量成果，然后用需求成果减去丈量成果来得到差错，终究经过份额、积分和微分三种算法相加得出体系纠正值。在PID操控回路中，三部分的效果别离如下：份额：依赖于当时差错来消除现在的差错；其值是一个份额系数（增益）和当时的差错的乘积，当差错为零时，份额部分输出便是零了。假如增益太大，体系简略变得不安稳，增益太小，则对差错反响太慢，所以这个值需求渐渐调理，到达最优。积分：累加曩昔的过错值来均匀曩昔的差错；将曩昔一段时刻的差错值和乘以一个正值的系数。一个只需份额部分的简略操控办理体系不行安稳，会在预订值的邻近来回振动，由于体系无法消除剩余的余差。经过参加积分部分，只需差错还存在，输出就会不断累积，一直到差错为零，累积才会中止。所以，积分操控能够消除余差。
微分：经过求差错的改变率来猜测未来的差错。计算差错的一阶导数，并乘以一个正常数。为什么还要加这部分呢？在操控目标运转比较慢的体系里，份额积分操控一般也就够用了，可是对相对运转较快的操控目标还有些不足之处。由于份额积分只能对当时和曩昔作出反响，却不能猜测立刻就要降临的差错趋势，往往会有一个“时刻滞后”的问题。举个简略的比方，比方咱们开车打方向盘的时分，假如当时速度很快，那么方向要打得很快，否则差错就大了，速度慢的话，渐渐打也还来得及。PID操控器里的微分部分也是这一个道理，依据差错改变的速度巨细来估计即将呈现的状况，提早进行过量操控，“防患于未然”。
